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    • 专利摘要:

    公开号:WO1989006455A1
    申请号:PCT/JP1988/001233
    申请日:1988-12-07
    公开日:1989-07-13
    发明作者:Shinichi Kono；Masaaki Fukukura
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] T/JP88/01233
    [0002] 明 細 書
    [0003] 内部情報表示機能を有す る サー ボモ ー タ 制御装置
    [0004] 技 術 分 野
    [0005] 本発明 は、 モー タ 制御 に 必要 な内部情報を表示す る機 能を有す る サー ボモ ータ 制御装置 に 関す る 。
    [0006] 背 景 技 術
    [0007] 従来か ら 、 N C 装置 と 接続さ れ主軸モ ー タ な ど を制御 す る サー ボモ ー タ 制御装置 に は、 そ の制御状態 に異常が 生 じ た時 に所定の ア ラ ー ム を発生 し 、 必要 に 応 じ て制御 を 中断す る 等 の機能が必要 と さ れ て い る 。 こ の場合 に モ ータ 毎 に サー ボ機能を制御す る た め に設け ら れ る サー ボ C P U で は、 制御 に 必要な情報を常 に 検出 し て い る 。 こ う し た サーボ C P U に は、 そ の制御内容を設定す る た め のサ一 ボデー タ を入力 し た り 、 ア ラ ー ム が発生 し た時 点 で の制御状態を知 る た め に 、 表示手段が設 け ら れて い る 。 し か し ア ラ ー ム が発生す る 迄の間で も 、 サー ボモー タ の運転状態の診断を行 な う う え で実際の内部状態 に つ い て の情報を知 る こ と が必要 に な る 。
    [0008] そ こ で従来、 そ う し た 内部状態 に 関す る 情報を検出す る た め に は、 サー ボ制御回路の各部の チ ヱ ッ ク ビ ン を測 定器 に接続 し て対処 し て い た。 し か し、 表示手段を有す る サー ボモ ー タ 制御装置を有効 に利用 す る と い う 点 で、 ま た測定手順の設定 に手間が掛か る な ど、 多 く の問題点 を有 し て い た 。
    [0009] 発 明 の 開 示 本発明は、 こ う し た問題点を解決すべ く な さ れた も の で、 簡単に制御状態を知る ための内部情報を表示で き る よ う に し た内部情報表示機能を有す る サーボモータ制御 装置を提供する こ と を 目 的 と している。
    [0010] 本発明に よれば、 数値制御装置か ら の指令に よ り サー ボモータ を所定の速度で運転制御する と と も に、 制御状 態を検出 し て障害ゃ異常時に該サーボモータ を停止制御 す る よ う に し た内部情報表示機能を有す るサーボモータ 制御装置に おい て、 前記サーボモータ の モータ電流、 電 圧、 入力電圧等を検出する検出手段と、 検出された ア ナ ロ グデータ をデ ィ ジタ ルデータ に変換す る A Z D変換手 段 と 、 前記数値制御装置か ら の接点信号を受 け取る レ シーパ と 、 入力さ れたデ ィ ジタ ルデータ を演算処理する 演算手段 と 、 前記検出手段、 A Z D 変換手段、 レ シーバ 及び演算手段での制御状態に関す る データ を表示する表 示手段 と 、 こ の表示手段で の表示内容を選択す る パ ラ メ ータ 入力手段と を具備 して なる こ と を特徴 と する内部 情報表示機能を有す るサーボモータ制御装置が提供で き る 。
    [0011] 従っ て本発明の内部情報表示機能を有するサーボモー タ 制御装置は、 数値制御装置か ら の指令に よ り サーボ モータ を所定の速度で運転制御する際にパ ラ メ ータ設定 し て おいて、 それを適宜に選択す る こ と に よ り 、 制御装 置の表示部 に各種の接点状態信号、 速度情報、 負荷情 報、 モータ電流、 モータ電圧、 入力電圧等の内部情報を 表示す る こ と がで き る。
    [0012] 図面の簡単な説明
    [0013] 第 1 図は、 本発明の内部情報表示機能を有す る サーボ モータ制御装置の一例を示す ブロ ッ ク 図、 第 2 図は、 本 発明 の 内部情報表示の一例を示す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る。
    [0014] 発明を実施す る ための最良の形態
    [0015] 以下、 図面を用いて本発明の一実施例に ついて詳細に 説明す る 。
    [0016] 第 1 図は、 サーボモータ制御装置の一例を示す プロ 、ソ ク 図で あ る。 こ のサーボモータ制御装置は、 マ イ ク ロ ブ 口 セ ッ サ 1 に よ っ て、 入力さ れたデ ィ ジタ ルデータ を演 算処理 し て お り 、 制御内容を設定す る サーボデータ は、 ス イ ッ チ 2 等か ら入力さ れて い る。 3 は、 表示用のバ ヅ フ ァ メ モ リ と し て の R A M 、 4 は、 サ一 ボ モ ー タ 制御 データ を格納 し、 あ る い はス ィ ツ チ 2 か ら入力された表 示パ ラ メ ータ を格納す る R A M であ る。
    [0017] 速度制御回路 5 ほ、 上記マ イ ク ロ プロ セ ッ サ 1 に よ つ て制御さ れて お り 、 サ一ボモータ 6 は、 プロ セ ッ サ 1 の 制御の下で作動す る。 上記 R A M 3 に格納さ れた制御状 態 に 関す る デー タ は 、 表示部 7 に よ り 表示 さ れ る 。 ま た、 マ イ ク ロ プロ セ ッ サ 1 は、 ノ ス β を介 し て、 データ 設定用のス ィ ッ チ 2 、 表示部 7 、 R A M 4 が接続さ れる ほか、 数値制御装置 （ N C ) あ る い は プ ロ グ ラ マ ブルコ ン 卜 ロ ー ラ （ P C ) 9 が レ シ ー ノ 1 0 を 介 し て接続さ れ て い る 。
    [0018] こ う してサーボモータ 6 は、 プロ セ ッ サ 1 の制御の下 で、 R A M 4 に設定さ れた制御データ に基づいて作動す る。 こ こ で速度制御 に必要な制御データ と は、 速度ルー ブゲイ ンデータ 、 速度ループオ フ セ ッ ト データ、 出力制 限値データ 、 速度到達 レ ベ ルデータ 、 速度検出 レ ベル データ 、 並びに回転数調整値データ等である。
    [0019] 本発明の実施例で ほ、 速度制御回路 5 を制御する C P U 1 ほ、 上記バス 8 に接続された表示ほのパ ヅ フ ァ R A M 3 、 外部の ア ナ ロ グ情報を A D 変換す る A D 変換器 1 1 を有 し、 更に ま た こ の C P U 1 に は、 サーボモータ 6 の制御状態を示すモータ電流等の各種の状態信号が検出 器 1 3 に よ り 検出される都度、 こ の検出器 1 3 の出力を A D 変換器 1 1 に入力する た めのマルチプ レ ク サ 1 2 も 接続されてい る 。
    [0020] 上記構成のサーボモータ制御装置で は、 通常のモータ 制御時に おい て ほ、 N C 9 と の接点信号や、 検出器 1 3 に よ り 検出さ れた た各ア ナ ロ グ信号が、 それぞれ レ シ一
    [0021] 1 0 と A D 変換器 1 1 を通してパス 8 に送 り 込ま れ、 プロ セ ッ サ 1 の内部 に取込ま れる。 そ して制御状態に異 常が生 じ た時ア ラーム を発生 し、 制御が中断する。 こ う し た ア ラーム発生時や、 あ る いは実際の内部状態につい て の情報をオペ レータ が知ろ う と する と き 、 上記スイ ツ チ 2 を操作 して、 所定のパ ラ メ ータ を選択 し、 簡単に制 御状態を知る ための内部情報を表示で き る。 つ ま り 、 各 種の接点状態信号、 速度情報、 負荷情報、 モ ー タ電流、 モー タ 電圧、 入力電圧等の プ ロ セ ッ サ 1 内部の レ ジス タ な ど に格納 さ れ た 内部情報を、 ソ フ ト ウ ェ ア処理 し て、 バス 8 に送出 し、 表示部 7 に て表示す る こ と が で き る 。
    [0022] 第 2 図 は 、 上記 内部情報表示 の流れ の一例 を示す フ ロ ーチ ャ ー ト で あ る 。 保守時や調整時 に は、 ま ず内部 レ ジス タ を初期化 し、 データ 設定用 の ス ィ ツ チ 2 か ら 必要 な パ ラ メ ータ を選択 す る こ と に よ り 、 所定の内部情報を そ れぞれの内部 レ ジ ス タ に格納 し て お く 。 つ ま り 、 入力 ビ ッ ト 信号が読み込 ま れ る と 、 そ れ を レ ジス タ 1 に入力 ビ 、 / ト デー タ と し て 格納 し 、 ア ナ ロ グ信号や A D 変換 さ れ た デ ィ ジ タ ルデー タ が読み込 ま れ る と 、 そ れぞれ レ ジス タ 2〜 4 に モ ータ 電流データ 、 モー タ電流データ 、 速度指令データ と し て 格納 し 、 各種の演算処理が行なわ れ る と 、 そ れぞれ レ ジ ス タ 5〜 8 に ス ピー ド メ ー タ デー タ 、 ロ ー ド メ ータ デ一 タ 、 エ ラ ー電圧デー タ 、 すべ り データ と し て格納す る 。 さ ら に 出力 ビ ッ ト 信号が出力 さ れ る と 、 レ ジ ス タ 9 に 出 力 ビ ッ ト データ と し て格納 さ れ、 そ れ ら は レ ジス タ 選択 パ ラ メ ー タ を指定す る こ と に よ り 、 表示部 7 に お い て表 示す る こ と がで き る 。 し た が っ て、 従来 に な い作業の容 易化が図れ る 。
    [0023] 以上、 本発明の一実施例を説明 し た が、 本発明 は こ れ に 限定 さ れ る も の で な く 、 本発明の要 旨 の範囲内で種 々 の変形が可能 で あ つ て、 こ れ ら を本発明の範囲か ら 排除 す る も の で は ない。
    [0024] 産業上の利用可能性
    [0025] 本発明の内部情報表示機能を有するサーボモータ制御 装置は、 調整作業や保守作業にあた っ て、 ア ラ ーム時の ア ラーム内容表示手段を使っ て、 制御状態を知る ための 内部情報を表示す る よ う に し たので、 作業の効率化が行 な え る 。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    数値制御装置か ら の指令に よ り サーボモータ を所定の 速度で運転制御す る と と も に、 制御状態を検出 し て障害 や異常時に該サーボモータ を停止制御す る よ う に し た内 部情報表示機能を有す る サーボモータ制御装置は、 次を 含む ：
    前記サーボモ ー タ の モ ー タ電流、 電圧、 入力電圧等を 検出す る検出手段 ：
    検出さ れた ア ナ ロ グデータ をデ ィ ジタ ルデータ に変換 す る A Z D 変換手段 ；
    前記数値制御装置か ら の接点信号を受 け取 る レ シ一 バ ；
    入力 さ れ た デ ィ ジ タ ルデー タ を演算処理す る 演算手 段 ；
    前記検出手段、 A ノ D 変換手段、 レ シ ー バ及び演算手 段での制御状態 に関す る データ を表示す る表示手段 ； こ の表示手段での表示内容を選択す る パ ラ メ ータ 入力 手段。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPH01174285A|1989-07-10|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1989-07-13| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1989-07-13| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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